安川伺服驱动器报 ７２０ 故障是速度控制时转矩限制报警。以下是对该故障的原因分析和维修方法：
故障原因参数设置问题
转矩限制参数设置不当：如果转矩限制参数设置得过低，在负载需要较大转矩才能正常运行的情况下，电机无法提供足够的转矩，就会触发转矩限制报警。
速度环增益设置不合理：速度环增益设置过高，可能会导致电机在速度控制过程中频繁调整转矩输出，容易超出转矩限制范围，从而引发报警。
负载方面的问题
负载转矩过大：实际负载的转矩需求超过了驱动器设定的转矩限制值。这可能是因为负载本身的惯性过大、负载受到的阻力过大或者机械传动部件出现故障导致摩擦力增大等原因引起的。
负载波动剧烈：负载在运行过程中，转矩需求频繁且大幅度地波动。例如，在一些具有间歇性工作特点的设备上，负载可能会在短时间内有较大的转矩变化，导致频繁触发转矩限制报警。
反馈环节问题
编码器故障：电机编码器出现故障，如信号不准确、连接不良或编码器损坏等情况，会影响驱动器对电机速度和转矩的jingque控制。因为驱动器是根据编码器反馈的信息来调整转矩输出的，不准确的反馈可能导致错误的转矩控制，进而引发报警。
转矩反馈线路故障：如果存在转矩反馈线路（部分系统有此配置），线路出现问题，如断路、短路或信号干扰等，会使驱动器无法正确接收转矩反馈信息，导致转矩控制出现偏差，触发报警。
驱动器内部故障
功率模块故障：驱动器内部的功率模块可能出现故障，导致其无法准确地输出所需的转矩。例如，功率模块中的功率晶体管损坏，会影响电机的驱动能力，使电机在正常的速度控制过程中容易达到转矩限制。
控制电路故障：控制电路部分出现问题，如控制芯片故障、运算放大器损坏或者相关的电子元件老化等，会影响驱动器对转矩的计算和控制逻辑，导致转矩限制报警。
参数检查与调整
检查和调整转矩限制参数：进入驱动器的参数设置界面，查看转矩限制参数的设置情况。根据电机的额定转矩和实际负载的转矩需求，合理调整转矩限制参数。确保设置的转矩限制值能够满足负载正常运行的需要，但同时也要避免设置过高而对设备造成损坏。
优化速度环增益：检查速度环增益参数，适当降低过高的速度环增益。可以通过逐步调整增益值，并观察电机在运行过程中的表现，如是否还会频繁触发报警、速度控制是否平稳等，来确定合适的增益设置。
负载情况分析与处理
评估和处理负载转矩过大的问题：对负载进行详细的检查，分析负载转矩过大的原因。如果是因为负载惯性过大，可以考虑增加减速时间或者采用合适的减速机来降低负载的惯性对电机的影响；如果是因为摩擦力过大，需要检查和修复机械传动部件，如润滑轴承、更换磨损的皮带或链条等。
应对负载波动剧烈的情况：对于负载波动剧烈的设备，可以考虑采用一些先进的控制策略，如自适应控制或模糊控制等，来更好地应对负载的变化。或者调整工作流程，使负载的变化更加平缓。另外，也可以适当提高转矩限制参数来适应负载的波动，但要注意不能超过电机的安全工作范围。
检查反馈环节
检查编码器：检查编码器的连接是否牢固，查看编码器的信号线是否有破损、短路或断路的情况。如果连接有问题，需要重新连接；如果信号线损坏，需要更换信号线。同时，可以使用的编码器检测设备对编码器进行检测，判断其是否正常工作。如果编码器损坏，需要及时更换。
检查转矩反馈线路（如有）：对于有转矩反馈线路的系统，使用万用表等工具检查线路的通断情况，排除线路短路或断路的可能。如果发现信号受到干扰，可以采取屏蔽线路、增加滤波装置等措施来减少干扰。
驱动器内部检查与维修
检查功率模块：打开驱动器外壳，检查功率模块是否有明显的损坏迹象，如烧焦、冒烟、开裂等。如果发现功率模块损坏，需要更换相同型号的功率模块，并确保更换后的模块安装正确，散热良好。
检查控制电路：仔细检查控制电路上的元件，如电容是否鼓包、漏液，电阻是否变色、烧断，芯片是否松动等。对于损坏的元件，需要进行更换或者重新焊接。如果不确定元件是否损坏，可以使用的电子检测设备进行检测。
